TWB-QR07工业机械人机械拆装实训事情站
平台选用先进的六枢纽机械人 ，由机械人本体装调平台与电气维护平台组成�；等吮咎遄暗髌教ǹ梢圆鹦兜铰菟考� ，是学生对工业机械人焦点部件和机械结构的认知平台 ，从内部组成明确工业机械人的运动方法和动力转达。让学生可掌握：机械人本体结构认、谐波减速器装置与维护、常用装置工具使用、机械人基本术语与图形符号、机械人零位调试、机械人精度测试、机械人典范维护操作。
平台配套提供三维拆装软件 ，3D真实重现了机械人本体拆装平台功效� ？赏瓿纱蟛糠钟布教ㄉ系氖笛迪钅�。
本平台适合职业院校、高校的工业自动化类相关专业 ，《工业机械人装置与调试》、《工业机械人系统维护》等课程的实训教学 ，也适合工业机械人装置调试手艺角逐。
机械人本体拆装与调试平台主要组成
1、本体拆装台
事情台板接纳工业铝型材拼接搭建 ，台面上布有T型槽 ，通过M6快速拆卸的T型螺母和弹簧螺母块装置差别� ？��；ㄉ嫌谢等俗暗髑突∈笛道┱骨��；等俗暗髑嫌幸桓鲎爸闷教� ，该平台可以360°旋转和牢靠 ，这样装置职员可以在牢靠位置对机械人无死角装置。扩展区可以装置基础实训� ？椤嵩寺攵饽 ？榈�。平台的背板可装夹机械人装置工艺文件。
2、本体散件部件
机械人本体散件都包装好放在对应抽屉里 ，主要包括钢体、减速机、电机、本线内线、拖地线、线环、种种小配件等。
3、机械人本体
机械平台主要用于机械人本体1-6的拆装实训。
平台分为两部分：一部分为机械人本体拆装实训区域 ，另一部分为工具安排区域。
钣金台搭建 ，尺寸约：长1.2米 ，宽0.6米 ，高0.8米。
一、主要手艺指标
产品尺寸：机械人本体装调平台：长1200mm*宽600mm*高800mm（总高1500mm）
事情电源：单相三线制 AC220V±5% 50HZ
清静�；ぃ盒沟绫；� ，过流�；� ，短路�；�
额定功率：≤2KW
（一）事情台
1.铝合金外壳 ，无锐角无利边设计 ，有用避免师生碰伤、划伤。
2.防盗防破损。
3.钢木结构 ，结实耐用 ，台面接纳优质密度板 ，外貌特殊工艺处置惩罚 ，桌架接纳优质钢管 ，经除锈、磷化处置惩罚。
4.钣金控制柜长120cm ，宽60cm ，高80cm。
5. 4重载脚轮脚杯。
（二）本体参数设置
1.产品尺寸：机械人本体装调平台：长1200mm*宽600mm*高800mm（总高1500mm）
（1）事情电源：单相三线制 AC220V±5% 50HZ
（2）清静�；ぃ盒沟绫；� ，过流�；� ，短路�；�
（3）额定功率：≤2KW
2.具有6个自由度垂枢纽工业机械人 ，本体重量为25KG。
3.搬运重量：≥1KG。
4.位置重复定位精度：≤±0.5mm。
5.运动规模：枢纽Ⅰ: ≥±165° 枢纽Ⅱ: ≥+120°/-30° 枢纽Ⅲ: ≥ +60°/-45° 枢纽Ⅳ: ≥±150° 枢纽Ⅴ: ≥+30°/-180° 枢纽Ⅵ: ≥±175°
最大速率: 枢纽Ⅰ: ≥180°/s 枢纽Ⅱ: ≥224°/s 枢纽Ⅲ: ≥200°/s 枢纽Ⅳ: ≥150°/s
枢纽Ⅴ: ≥350°/s 枢纽Ⅵ: ≥350°/s
枢纽DH值参数: 枢纽Ⅰ至枢纽Ⅱ≥362.5mm 枢纽Ⅱ至枢纽Ⅲ≥280mm
枢纽Ⅲ至枢纽Ⅳ≥70mm 枢纽Ⅳ至枢纽Ⅴ≥320mm 枢纽Ⅴ至枢纽Ⅵ≥95.5mm
最大睁开半径: ≥650mm
6.减速比及力矩：
本轴J1：150比、180N?M；J2：200比、240N?M；J3：150比、345N?M
手臂轴J4：30比、13.8N?M；J5：45比、27N?M；J6：10比、6N?M
7.使用情形条件：0-45° ，20-80%RH(无结雾)。
8.防护品级：与IP45相当。
（三）电机与驱动设置
一轴电机：57BYGH508-1C-20D
二轴、三轴电机：57BYH23-1C-25J（带刹车）
四轴、五轴、六轴电机：42BYGH1207-C-12D
J1：步进电机、行星减速机
J2：步进电机、行星减速机
J3：步进电机、行星减速机
J4：步进电机、行星减速机
J5：步进电机、行星减速机
J6：步进电机、行星减速机
（四）减速机设置
J1：速比30
J2：速比50
J3：速比50
J4：速比10
J5：速比10
J6：速比10
（五）配套工具
配套工具：提供装置、调试事情站所需工具一套 ，包括：内六角扳手一套 ，手钻 ，万用表 ，剥线钳 ，钳子 ，运动扳手 ，尖嘴钳 ，小卷尺 ，巨细一字螺丝刀 ，巨细十字螺丝刀。
预置式扭力扳手
内六角扳手
预置式扭力扳手具有预设扭矩数值和声响装置。当紧固件的拧紧扭矩抵达预设数值时 ，能自动发出讯号“卡嗒”(click)的一声 ，同时伴有显着的手感振动 ，提醒完成事情。扫除作用力后 ，扳手各相关零件能自动复位。准确度切合ISO6789：1992.ASMEB107.14,GGG-W-686.±4%。
丈量百分表
百分表是使用细密齿条齿轮机构制成的表式通用长度丈量工具。通常由测头、量杆、防震弹簧、齿条、齿轮、游丝、圆表盘及指针等组成。把百分表装置在机械人J6法兰上 ，通过机械人的差别位置的循环运动 ，可快速的测试机械人重复精度。
（六）配套软件
配套装备的三维软件 ，需能实现爆炸动画 ，截面视图 ，其功效参数：
（一）机械人结构认知与拆装仿真软件西席治理工具详细软件参数要求
1.专业治理工具：系统包括项目治理、课堂监控、账号治理三大功效。
2.项目控制：项目治理具备“开放”、“限制”、“跳转”、“全选”、“上翻页”、“下翻页”功效 ，可控制软件中每个实验项目的进入权限 ，知足课堂治理；
3.强制跳转：可将学生气正在实训的实验项目强制性切换到指定实验项目 ，抵达课堂教学目的。
4.项目限制
可举行实验项目的限制设置 ，学生不可进入已设置限制的实验项目 ，学生只能进入先生指定开放的实训项目 ，利便课堂教学。提供切合上述功效的软件截图；
5.项目开放：可对已限制的实验项目举行开放设置 ，开放的实验项目学生可以自由操作实训。
6.实时课堂监控：课堂监控具备“所有重置”、“重置”、“上翻页”、“下翻页”功效 ，能够在课堂上实时监控学生目今操作的是哪个实训项目 ，提高课堂教学效率。
7.重置：能够对所有考生账号举行“所有重置” ，或对单个考生账号举行“重置” ，无论什么状态的考生 ，账号重置后都能够重新正常上岸软件 ，若有问题的考生账号。
8.账号治理：治理用户登录信息 ，可添加、删除、扫除、生涯、编辑用户信息 ，支持Excel表格导入和导出；账号分为“实训账号”和“治理员账号”两种类型 ，其中实训账号分为“学生”和“西席”两种权限。
（二）机械人结构认知与拆装仿真软件详细软件参数要求
A.功效展示� ？�
1.自力型平台：软件基于自主研发自力运行的三维仿真软件平台 ，无需依托任何第三方虚拟情形 ，机械人所有模子结构 ，凭证工厂实体机械人装备制作 ，抵达虚拟仿真和现实装备1比1对应。
2.三维操作：三维机械人机构模子及其部件模子能够恣意偏向旋转及视点切换 ，所有部件都可360度全方位寓目 ，具有直观立体 ，真实互动的效果。
3.2种型号17套六轴机械人机构模子：系统内置2种型号17套六轴机械人机构模子。其中型号为8KG的工业机械人包括六轴机械人整体1套、一轴机构1套、二轴机构1套、三轴机构1套、四轴机构1套、五轴机构1套、六轴机构1套、RV减速器机构1套、谐波减速器机构1套；型号为210KG的工业机械人包括六轴机械人整体1套、一轴机构1套、二轴机构1套、三轴机构1套、四轴机构1套、五轴机构1套、六轴机构1套、RV减速器机构1套。提供切合上述功效的软件截图。
4．项目信息：提供详细的项目信息说明 ，学生能够很是深入地相识各机构的作用 ，提高学生对机械人机构的认知。
5．简单零件展示：支持简单零件模子展示 ，并支持使用鼠标放大缩小、3轴旋转以及6视图自由切换。
6．爆炸图：所有模子提供爆炸图展示 ，能够一目了然机构内部各部件间的位置结构关系 ，提高学生对机械人结构的认知。
7．运动原理：系统提供六轴机械人机构运动原理动画 ，直观展示机械人装备的运动原理 ，并且运动原理动画展示时可实现暂停、播放、复位播放功效 ，特殊人性化 ，很是利便教学。
8．自动拆装：系统提供自动拆装功效 ，凭证六轴机械人拆装工艺要求自动播放六轴机械人机构的拆装历程 ，自动拆装历程时可实现暂停、播放、恢复功效 ，利便学习。
9．手动拆装：系统提供手动拆装功效 ，手动拆装历程可举行自动判断拆装顺序及拆装工具选择的准确性 ，并且在手动拆装模式下 ，场景中会响应增添工具箱。
10．拆装提醒：手动拆装实训历程中 ，有零件提醒和工具提醒 ，提醒是通过零件、工具闪灼方法举行 ，指导学生一直往下拆装模子零件。
11．20种机械拆装工具
系统提供20种机械拆装工具：运动扳手、手套、一字螺丝刀、拉马、平口钳、胶锤、套筒扳手、拔销器、勾扳手、外卡钳、内六角扳手、铁锤、棘轮扳手、卡盘扳手、梅花扳手、十字螺丝刀、铜棒、内梅花扳手、内卡钳以及双头呆扳手。其中内六角扳手15种型号 ，包括3mm、4mm、5mm、6mm、8mm、10mm、12mm、14mm、16mm、18mm、20mm、22mm、24mm、27mm以及30mm；棘轮扳手5种型号 ，包括8/9mm、10/11mm、12/13mm、14/15mm以及16/18mm；梅花扳手12种型号 ，包括T4、T5、T7、T8、T9、T10、T11、T12、T14、T17、T19、T22 ，内梅花扳手9种型号 ，包括T10、T15、T20、T25、T27、T30、T40、T45以及T50；双头呆扳手12种型号 ，包括T4、T5、T7、T8、T9、T10、T11、T12、T14、T17、T19、T22。提供切合上述功效的软件截图。
B．功效设计� ？�
▲1．项目新增：可对机械人机构项目举行完全自界说 ，可自由增添机械人机构项目 ，兼容恣意的Pro/e、UG、3dsmax、solidworks等设计软件数据模子 ，以3DS名堂为接口导入本系统举行设置。提供切合上述功效的软件截图。
2．开放型设置：可对项目模子零件举行命名、颜色更改、视图设置、爆炸设置、约束设置、零件简介设置、运动设置、拆装设置。
3．零件加载：软件提供零件加载功效 ，能够分类型一次性加载模子零件 ，以及设置已加载模子零件的名称、颜色、透明度等。
4．视图设置：能够设置机械人机构模子的轴承视图、前视图、后视图、左视图、右视图、俯视图。设置时系统提供3个轴（X、Y以及Z轴）每个轴4个角度（0°、90°、180°以及270°）快捷旋转功效。
5．爆炸图设置：软件提供爆炸图功效 ，通过鼠标移动模子零件到合适的位置后 ，点击生涯按钮即可乐成设置模子的爆炸图。设置状态下划分支持模子零件X、Y、Z轴的单轴移动。
▲6．约束设置：软件提供约束设置功效 ，能够设置模子零件的拆装顺序及拆装工具 ，使模子零件的拆装历程切合机械拆装工艺要求。提供切合上述功效的软件截图。
7.简介设置:软件提供零件简介设置功效 ，通过此功效能够设置对应项目的项目信息、零件信息、拆装流程内容。
8．运动设置：软件提供原理动画设置功效 ，通过设置各个运动模子零件的种种类型行动添加到动画时间槽上 ，设置好零件行动的最先及竣事时间 ，即可完成此机构原理动画的设置。其中的行动设置功效能够设置轴向运动、状态界说、零件定位以及摄像无邪画 ，时间槽设置是举行行动播放顺序的安排。
▲9．拆装设置：软件提供拆装动画设置功效 ，能够设置零件拆装历程中的拆装动画 ，且一个零件的拆装动画可以有自己的多个拆装行动以及其它零件的拆装行动 ，只要把行动添加到时间槽上设置最先和竣事时间即可完成此零件的拆装动画设置。并且还能够设置模子零件的自动拆装历程顺序动画。提供切合上述功效的软件截图。
（七）隐藏式智享治理固态套装
使用网络、通讯、信息和图形图像处置惩罚手艺将数据及控制下令深度融合 ，以互联互下手艺为基础 ，增强波形成像手艺、传感器参数、曲线数值等 ，数字化盘算机信息治理和自动报警等系统性功效 ，整体提升产品的综合治理能力、清静包管能力和指导操控能力。
二、焦点功效
平台分为两部分：一部分为机械人本体拆装实训区域 ，另一部分为工具安排区域。事情台板接纳工业铝型材拼接搭建 ，台面上布有T型槽 ，通过M6快速拆卸的T型螺母和弹簧螺母块装置差别� ？��；ㄉ嫌谢等俗暗髑突∈笛道┱骨��；等俗暗髑嫌幸桓鲎爸闷教� ，该平台可以360°旋转和牢靠 ，这样装置职员可以在牢靠位置对机械人无死角装置。扩展区可以装置基础实训� ？椤嵩寺攵饽 ？�。平台的背板可装夹机械人装置工艺文件。
工业机械人机械拆装实训平台可开展实训项目：
●工业机械手拆卸及装配工艺等知识。
●工业机械人要害零部件及基本结构形式。
●工业机械手装配精度测试和调解。
●工业机械人控制系统调试和维。
●工业机械手机械部分维护、维修。
●工业机械人的三维仿真。
三、可训练内容科目点：
1：机械人本体必需能够实现多次拆装；机械结构上易于重复拆卸、装置 ，利便学生下手操作 ，认知各个部件。
2：让学员能够完全认知工业机械人内部结构 ，认知内部配件的用途与用在每轴位置的原理 ，利便后期操作机械人能够实时的发明问题解决问题。
项目一：工业机械人基础知识
使命一：工业机械人常用传念头构及事情原理
使命二：工业机械人用减速器
项目二：工业机械人的组成及装置要求
使命一：工业机械人的主体
使命二：工业机械人控制系统
使命三工业机械人装置要求
项目三：机械人装置调试常用工具的认知和使用
使命一：工业机械人机械装配常用工具、丈量仪器
使命二：工业机械人常用电工工具和电工仪表仪器
问题与思索三
项目四：工业机械人机械本体的拆装与检测
使命一：工业机械人机械部分的拆卸与检测
使命二：工业机械人机械部分的装配与检测
