TWB-QR03智能工厂工业机械人运用综合实训装置

1、装备概述

工业机械人基础运用实训装置的焦点手艺点，笼罩了基础训练应用实训、搬运应用实训、焊接应用实训、码垛应用实训、绘画应用实训等多功效一体化实训装备，每种实训功效相对自力，包括多种工业机械人典范应用方法，是一个综合性的机械人教学的典范装备。

您只要致电：021-55884001（袁司理）

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2、手艺参数

1.交流电源：三相 AC 380 V±10% 50Hz；

2.温度：-10～50℃；情形湿度：≤90％无水珠凝聚；

3.整机功耗：≤10.0kVA

4.清静�；げ椒ィ壕哂薪拥乇；ぁ⑿沟绫；ぁ⒍系绫；すπ�，清静性切合相关的国家标准。

5.装备尺寸：实训台：1100*1500*1850mm；电脑推车：500*550*800mm;

3、功效形貌

（1）、装备清静防护系统

该装备接纳落地式的装置形式，包管装备的稳固可靠，同时接纳多道防护装置包括了有机玻璃防护墙、清静门（清静锁）系统、清静光幕等硬性�；�。以及设有虚拟界线清静�；は低常挥腥魏稳庋劭墒拥拇谢�，机械手凌驾设置的界线，自动阻止运动举行清静�；ぃ�。

（2）、工业机械人装置台及操作工具事情台

工业机械人装置台与事情台台面接纳铝合金面板，外貌氧化处置惩罚�？煽焖倮慰孔爸枚嘀质虑楣ぞ�。便于对机械人的工装夹具、操作工具等结构学习、拆装训练。同时操作工具承载台侧面装有集成信号端子盒、六组电磁阀、气源装置等。通过该端子对机械人夹具信号、种种�？樾藕啪傩屑勺又恋缙刂乒衲诒阌诘缏芳煽刂�。便于�？榧涞奶婊谎盗�。

（3）、系统控制柜

系统控制柜内配有市场主流PLC、继电器、漏开等元件。将器件的端口引出至面板清静插座上，利便实验连线并可自由搭建电路。

通过PLC配合组态人机界面临工业机械人、装备清静系统、实训�？榈缙刂频染傩屑煽刂��？裳盗饭ひ祷等恕LC、组态、电气控制、变频调速、伺服控制等举行系统集成。

实训时机械人的I/O信号、操作工具承载台信号对应至控制柜面板上对应的清静插座上，且种种信号下方配有多个按钮及指示灯可通过清静连线直接对各个信号举行毗连，可学习机械人的I/O点设置举行机械人的电气、气路实训。

（4）、基础学习套件

基础学习套件包括：轨迹示教板、描图夹具等。轨迹训练模子由优质铝材加工制造，外貌阳极氧化处置惩罚、通过在平面、曲面上蚀刻差别图形规则的图案（平行四边形、五角星、椭圆、风车图案、凹字形图案等多种差别轨迹图案），且该模子左前方配有TCP示教辅助装置，可通过笔形绘图夹具描绘图形，训练对机械人基本的点示教，平面直线、曲线运动/曲面直线、曲线运动的轨迹示教�；箍梢酝ü齌CP辅助示教装置训练机械人的工具坐标建设。

（5）、搬运事情站

事情站由两块底板座均接纳不锈钢制造且划分有四组差别形状和编号的工件组成，有圆形、正方形、六边形等。搬运�？橛闪娇橥伎槔慰堪�，多形状物料（正方形、圆形、六边形、椭圆形）组成：机械人通过吸盘夹具依次把一个物料板摆放好的多种形状物料拾取搬运到另一个物料板上；可对机械人点对点搬运举行训练，且搬运的物料形状、角度的差别。越发深化了机械人点到点示教时的角度姿态等调解�？啥曰等薕FFS偏移指令以及机械人重定位姿态的学习。

（6）、模拟焊接工装套件

模拟焊接工装套件接纳多条方形铁质管以及多功效工装夹具套件组成、且外貌发黑处置惩罚。该事情站配有焊枪夹具。

实训时可凭证多功效工装夹具对若干方形特制管举行，自由拼接搭建差别的重大立体形状，接纳焊枪夹具对需要焊接的焊缝举行轨迹示教。该事情站在对焊缝举行描绘时要求机械人焊枪不可撞枪轨迹平缓流通等。

可对机械人的工装夹具举行拆装实训，对焊接知识举行学习明确�；等朔矫婵裳盗吩谒剂康接懈稍で被等说募芯摺⒆颂鹘�，增强基础轨迹示教知识点学习。

（7）、誊写绘图事情站

该站包括：誊写平台、誊写笔夹具等组成。誊写平台可供A3纸巨细纸张平放、也可凭证要求自由替换纸张巨细。誊写笔夹具可轴向移动，�；ぴ谔苄蠢讨斜始庥胫矫娼哟ゲ辉斐杀始馑鸹�。

（8）、码垛工装套件

码垛模子分为两部分，1、码垛物料盛放平台（包括16块正方形物料、8块长方形物料），2、码垛平台。均接纳优质铝材制作外貌阳极氧化处置惩罚�？山幽晌碳芯叨月攵馕锪暇傩凶杂勺楹暇傩谢等寺攵庋盗�。该事情站可对码垛工具的码垛形状、码垛时的路径等举行自由划定，可按差别要求做出多种实训，主要训练机械人的程序编写。

4、装备特点

（1）该装备接纳落地式的装置形式，包管装备的稳固可靠，同时接纳多道防护装置包括了有机玻璃防护网、清静门（清静锁）系统、清静光幕等硬性�；ひ约靶槟饨缦呷砑；すπ�。

（2）具有优异的柔性和多样化的事情方法，通过差别的搭配应用，实现多种使用情形，知足职业院校实训教学和开展手艺竞赛的要求。

5、实训项目

（1）工业机械人的基本熟悉事情使命。

（2）工业机械人示教器运动操作事情使命。

（3）工业机械人的点位示教事情使命。

（4）工业机械人基本参数设置事情使命。

（5）工业机械人基本运动指示事情使命。

（6）工业机械人基于示教器的程序编辑事情使命。

（7）工业机械人IO控制应用事情使命。

（8）工业机械人基本接线要领事情使命。

（9）PLC和工业机械人的配合使用

（10）触摸屏和工业机械人的配合使用

（11）变频器和工业机械人的配合使用

（12）伺服和工业机械人的配合使用

（13）简朴轨迹运行事情使命。

（14）平面圆形描图事情使命。

（15）平面矩形描图事情使命。

（16）曲面圆形描图事情使命。

（17）曲面矩形描图事情使命。

（18）牢靠位置搬运事情使命。

（19）平面矩阵码垛事情使命。

（20）斜面位置搬运装配事情使命 。

（21）平面矩阵立体码垛事情使命。

（22）模拟焊接事情使命

（23）触摸屏基本控制与设置

（24）气下手艺

（25）变频器的装置与调试

6、要求：提供响应的实验指导书、软件和培训。

7、装备设置

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序号

名称

规格、手艺参数

数目

一、工业机械人

1

工业机械人

▲ABB工业机械人，单台设置如下：

▲机械人本体，臂展0.60m以上，有用负载3公斤;紧凑

型控制器;机械人本体到控制器之间的电缆长度7米;示教盘附带10米电缆,具中文操作界面;数字式直流24V 16进/16出，输入、输出信号板;机械人控制软件;机械人资料。

模式：枢纽型；控制轴数：6轴；

可达半径（MM）

550

装置方法

地面装置、顶吊装置、倾斜角装置

手腕允许负载转矩

J4

8.86Nm

J5

8.86Nm

J6

4.9Nm

手腕允许负载转动惯量

J4

0 .20kg x m?

J5

0 .20 kg x m?

J6

0 .067 kg x m?/

运行角度/速率

J1

+/- 340°（可选360°）（460°/s）

J2

+/- 230°（460°/s）

J3

+/- 402°（520°/s）

J4

+/- 380°（560°/s）

J5

+/- 240°（560°/s）

J6

+/- 720°（900°/s）

手腕部可搬运质量

4KG

重复定位精度

+/-0.02mm

本体重量

20kg

1台

二、实训工位

1

防护罩

整体形状尺寸：〉1100*1500*1850mm；

由有机玻璃和铝合金骨架组成。

1套

2

清静光幕

防护规模：1450*500mm

1只

4

信号扬声器

12-36V

1只

3

门禁开关

双控

1只

三、操作工具承载台

1

操作工具承载台

操作工具承载平台底座接纳优质铝板。

1套

四、工业机械人装置台

1

工业机械人装置台

形状尺寸：

1500mm*1100mm*750mm；

1套

五、控制系统

1

可编程控制器

接纳smart200 ST60 PLC；

1只

2

人机界面

接纳昆仑通态 TPC7062 触摸屏。7寸，串口，USB口，以太网口，人机界面产品的设计切合工业情形。

1只

3

气动系统

空气压缩机W58电源220V、额定功率550W、排宇量58L/min、排气压力0.8MPa、储气罐容量23L、气动控制系统电磁阀组，气动附件等组成。

1套

4

电控箱

面板包括机械人输入、输出信号检测口，夹具信号输入输出检测口，模式选择按钮，触摸屏装置孔，急停、启动、复位、暂停按钮、运行指示、阻止指示，实训指示灯，实训急�？匾恢弧⒌愣妥运磁�。泄电开关、空气开关，开关电源，中心继电器、中继转换板一套，接线端子一套。

1套

六、基础学习和实训套件

1

轨迹示教�？�

接纳铝板加工制造，在平面、曲面上蚀刻差别图形规则的图案。

可训练对机械人基本的点示教，直线、曲线运动足迹的掌握；学习点的定位及机械人运动蹊径选择优化

1套

2

描图夹具

描图夹具接纳焊接工装套件中的焊枪夹具，以焊丝为基准来举行，描图编程使命。配有气动快换装置。

1套

七、搬运事情站

1

搬运事情站

事情站由两块地板座划分有四组差别形状和编号的工件组成，有圆形、正方形、六边形等。

底板形状尺寸560×400×8mm

1套

2

吸盘夹具

夹具接纳吸盘式夹具，包括真空吸盘、吸盘夹具、机械人法兰盘毗连件等组成。配有气动快换装置。

1套

九、焊接工装套件

1

焊接工事情站

设置焊接柔性平台，以及快换牢靠夹具一套；模拟焊接物料四条30×30×270mm、八条30×30×200mm的铁制方管，模拟多道焊缝的焊接。

1套

2

焊枪夹具

接纳模拟45度焊枪，机械人法兰毗连件等组成。配有气动快换装置。

1套

十、码垛工装套件

1

码垛事情站

码垛事情站整体接纳铝材加工，外貌阳极氧化处置惩罚。

由物料摆放底板、码垛底板、长方形/正方形两种物料块组成。

操作者可凭证需要选择摆放；可凭证需要自由组合码垛出多种形状；训练对机械人码垛、阵列的明确并快速编程示教的应用手艺。

1套

2

夹具

码垛夹具接纳吸盘式夹具，包括真空吸盘、吸盘夹具等组成，配有气动快换装置。

1套

十一、誊写事情站

1

誊写事情站

包括誊写平台，接纳A4纸、誊写笔、誊写笔夹具等组成

1套

2

夹具

誊写笔夹具由油性笔、弹簧装置、铝制笔套、气动快换装置等组成。

十二、装配台

1

装配钳工台

尺寸：900mm*500mm*1300mm；

共分为两层，下层接纳角铁焊接而成台接纳20mm的实木台面。上层有工具牢靠存放区域，差别的工具存放在其固有位置，并配有台虎钳。

1个

十三、工装套件存放柜

1

工装套件存放柜

装备下方设有存放柜，可按划定存相关实训套件。

1个

十四、电脑桌

1

电脑桌

铝木结构，含4个万向带刹车轮，580*400*780mm

1张

十五、配套工具

1

配套工具

人机界面通讯电缆、可编程控制器通讯电缆、小一字螺丝刀、小十字螺丝刀、长柄一字螺丝刀、长柄十字螺丝刀，铰剪、剥线钳、电工钳、尖嘴钳、斜口钳、、运动扳手、万用表等。

1套

十六、语音识别�？鼗等��？�

1

人工智能

▲工业机械人是面向工业领域的多枢纽机械手或多自由度的机械人。工业机械人是自动执行事情的机械装置，是靠自身动力和控制能力来实现种种功效的一种机械。它可以接受人类指挥，也可以凭证预先编排的程序运行，现代的工业机械人还可以凭证人工智能手艺制订的原则纲要行动。而语音�？鼗等嗽蛘嬲厥迪至巳没等颂嘶�。

▲参数功效要求：

1.接纳Android4.4以上版本的系统的平板或者手机作为人机交互终端。

2.使用WIFI通讯手艺实现语音的无线传输和反响。

3.机械人通讯接纳标准TCP/IP协议。

4.语音指令支持搬运、抓取、包装、仓储等多种行动。

5.有用执行指令数目20条以上（可扩展）。

6.实现了人机对话（机械人可以听人话，也可对人语言）。

7.语音指令支持单步行动、一连行动、周期行动。

8.语音指令支持定位移动（说出一个移动距离让机械人执行）。

9.语音指令支持机械人移动速率更改。

10.语音指令支持机械人的抓手操作（翻开和闭合）

11.支持离线语音识别和在线语音识别。

12.支持一对多控制（一台终端可语音控制多台机械人）。

13.交互终端可监视机械人的行动和状态。