拖沓机北斗导航与自动驾驶系统
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1 系统的组成和事情原理
1.1 系统组成：主要有导航光靶、偏向传感器、通讯�？椤⒌己娇刂破鳌⒁貉箍刂破鞯� 。
导航光耙:吸收GPS的定位信号,在设定导航线后,凭证机组作业幅宽举行自动直线导航 。手艺特点是在没有作业导航图的情形下可在作业中天生导航线，在GPS的定位下可对农机田间直线行走作业做**指导，使机组作业不重不漏，并具有作业面积盘算统计等功效 。
偏向传感器：向导航控制器发送**的转角信息 。
通讯�？椋何栈镜牟罘质� 。
导航控制器：自动驾驶系统的**通过吸收GPS的定位信息和偏向传感器的转角信息向液压系统发送指令 。
液压控制器:液压控制器凭证导航控制器发送的指令，改变油箱的流量和流向，包管农机凭证设定的蹊径行驶 。
1.2 事情原理
在导航光靶上设定车辆行走线，设置导航模式，直线或者曲线 。通过吸收基站差分数据，实现厘米级的卫星定位，实时向向控制器发射的定位信息 。偏向传感器实时向控制器发送车轮的运动偏向 。导航控制器凭证卫星定位的坐标及车轮的转动情形，实时向液压控制阀发送指令，通过控制液压系统油量的流量和流向，控制车辆的行驶，确保车辆凭证导航光耙设定的蹊径行驶 。
2 现实作业情形
2.1 提高土地使用率 。
该系统的基站设在农场农机治理效劳中心，装备要求24小时势情，基站的笼罩半径可达50KM，可以笼罩全园地号的作业面积，知足农场农机田间作业要求 。农机使用自动驾驶系统举行起垄、播种、洒药、整地等作业时，团结线之间的误差和千米直线度误差可以控制在2.5厘米，镌汰农作物生产投入本钱，并且可以提高农艺作业质量，阻止作业历程爆发的“重漏”征象 。降低生产本钱，提高土地使用率，增添了经济效益 。
2.2 提高机车时间使用率和作业质量
该系统提高了机车的操作性能，延伸了作业时间，可以实现夜间播种作业大大提高了机车的出勤率和时间使用率 。同时这套系统可以减轻驾驶操作职员的劳动强度，在作业历程中，驾驶操作职员不需要驾驶偏向盘，可以用更多的时间注重视察农具的事情状态，有利于提高田间作业质量 。
2.3 地形顺应性较强
该系统可以用于平地或坡地，控制器的地形赔偿手艺一直修正和赔偿农机具的俯仰、翻腾姿态，抵达**导航驾驶的目的 。
以起垄作业为例：古板的起垄作业依赖驾驶员的自身履历，在直线度和团结线的精度上很难获得包管，尤其在地块的面积和坡度较大的情形下，偏航的情形在所难免，作业时的重漏和团结线误差过大征象，直接造成生产本钱的加大和地块使用效率的降低 。使用这套系统就可以阻止以上征象的爆发 。同时该系统还具有作业状态实时纪录、作业面积盘算统计等功效 。这些都比古板农机作业占有优势 。
2.4 合理调配机车
通过GPS卫星定位，可以实时掌握机车的田间作业情形，包括机车的作业地号、作业速率等信息，并将实时作业情形通过信息中心的大屏幕显示出来，使农机治理职员随时凭证机车田间作业情形，科学合理的对全场机车作业举行统一指挥和调理 。
3 注重的几点事项
3.1 AB线一定要按农场要求设定距林带的距离，详细距离凭证地号现真相形尽可能坚持与林带平行，才华做到充分使用土地，不铺张并且抵达标准作业 。
3.2 多车在统一地号使用自动驾驶系统举行相同作业时，车与车之间的AB线必需平行才华确保作业质量抵达不漏或不重的目地 。
3.3 使用自动驾驶时，需加速时，较好先适当少减点油，在加档后，再把油门缓慢加大到需要的位置，这样能确保作业的直线度，需要减速时，较好先加油再减档，只有准确的操作机车，才华不影响作业的直线度 。
3.4 使用自动驾驶举行悬挂农具作业时，较好慢些前行，上线后，再缓慢倒到地头确定入堑后再放下农具作业 。使用自动驾驶举行拖挂作业时，较好人工驾驶上线后，再用自动驾驶，这样即省车和农具，也能确保清静作业，阻止意外事故爆发 。
3.5 使用自动驾驶作业时，坚决不可睡觉或注重力不集中，以免爆发清静事故 。
3.6★要求配套在线教育课程开放平台（提供演示视频）:
1、本系统是互通教学多元化治理平台，将用户古板的各个平台系统实验整合，集中互通治理，解决多平台、多账号难以治理、数据库疏散无法集中统计等问题 。系统包括了：在线教务治理系统、在线课程资源治理平台、在线习题库平台、在线考试审核平台、线上视频课程治理平台及线上虚拟仿真教学治理平台，真正意义的一站互通数据集中统计！
2、课程资源：多个微课视频实拍收罗教学视频素材，后期影视包装，片头10秒左右，片尾5秒左右，视频尺寸不低于1920*1080，视频名堂MP4、FLV等；多个虚拟仿真内容接纳unity引擎开发，在pc端win系统上运行（win7、win8、win10，注不包括win xp）软件 。
▲要求提供在线教育课程开放平台软件泉源证实文件,原件备查 。
3.7手艺指标
|
项目 |
单位 |
设计值 |
|
型号 |
/ |
北斗高精度农机自动驾驶系统 |
|
转向控制型式 |
/ |
液压电磁阀控制 |
|
车载盘算机处置惩罚器型号 |
/ |
i.MX6 |
|
车载盘算机内存 |
GB |
1 |
|
车载盘算机硬盘 |
GB |
8 |
|
车载盘算机操作系统及软件版本 |
/ |
安卓4.5 |
|
车载盘算机显示区分率 |
/ |
800×480(7英寸) |
|
车载盘算机接口信息 |
/ |
30pin汽车接口 |
|
车载盘算机数据输入输出协议 |
/ |
通用串口协议；CAN总线协议；100M以太网 |
|
卫星吸收机类型及频点 |
/ |
多星多频GPS： L1 C/A 、L2E、 L2C、L5GLONASS： L1 C/A、 L1 P 、L2C/A、L2 P,SBAS：L1 C/A、L5,Galileo:L1 BOC、E5A、E5B、E5AltBOC2,QZSS：L1 C/A、L1 SAIF、L2C、L5,BDS：B1、B2/B1、B3 |
|
卫星吸收机主板固件版本 |
/ |
1.4-10707 |
|
卫星吸收机通道数 |
/ |
220 |
|
卫星吸收机接口种类 |
/ |
48pin汽车接口 |
|
卫星吸收机差分类型 |
/ |
CMR、RTCM2.0、 RTCM 3.0、RTCM 3.2等 |
|
卫星吸收机数据更新率 |
Hz |
≤50 |
|
卫星吸收机吸收天线型式 |
/ |
集整天线 |
|
转向控制系统角度传感器型号规格 |
/ |
WAS-3106 |
|
液压阀型号规格 |
/ |
HT800946 |
|
转向控制器主板固件版本 |
/ |
V1.6.0 |
|
移念头站信号笼罩规模 |
km |
≥5 |
|
牢靠基站信号笼罩规模 |
km |
≥15 |
|
基站无线电发射装备频率 |
MHz |
223～235 |
|
移动基站无线电发射装备功率 |
W |
5 |
|
牢靠基站无线电发射装备功率 |
W |
25 |
|
集成部分组成 |
/ |
卫星天线、卫星吸收机、控制器集成 |
3.8系统组件
卫星导航终端
?精练的用户操作和审查的界面
?IP65防护级工业终端，防水防尘防震惊
?8英寸高亮度显示器，阳光下清晰可见
?-40～70℃宽温度规模，适合特殊地区及极端情形作业
?提供导航、驾驶和精准农业功效显示器
?通过毗连高精度卫星输入装备
行车控制器
?自动控制车辆转向系统是整个自动驾驶系统中最焦点装备
?内置3D陀螺仪和加速计，组合惯性导航手艺，提高导航精度
?PID控制、闭环控制、液压控制及转向控制等多种算法
?防水、防尘、防震设计结实耐用
?感知车身姿态，进入自动修正模式
?支持AB直线、曲线和圆形曲线等多种作业模式
北斗/GNSS吸收机
?高精度北斗/GNSS定位定向性吸收机
?支持北斗/GPS/GLONASS/Galileo/SBAS
?支持设置成牢靠式和便携式差分基准站
?吸收迅速度高提高车辆定位导航精度
?实时输出高精度的RTK差分数据
?提高自动驾驶作业精度的要害装备
北斗/GNSS天线
?卫星吸收天线接纳高增益惰性多频天线
?支持中国北斗/GPS/GLONASS/Galileo多种卫星
?吸收迅速度高，吸收信号能力强
?设计结构结实、防水防尘抗震、耐崎岖温
液压阀
?液压控制系统举行能量的转换、转达和控制
?包管拖沓机始终按设定蹊径行驶
?合金材质，操控无邪，事情时攻击和振动小，噪声小
?凭证控制单位发送的指令，实时控制液压流量和流向
角度传感器
?检测车辆前轮左右转向角度反响给控制器
?用于矫正和提高车辆直线行驶精度
?接纳铝合金质料，包管车辆前轴和角度传感器的刚性毗连
?包管检测的角度数据和现实车轮转向角度相符
沪公网安备: 31011202011929号